阿波罗15号探测器于1971年7月30日登陆月球。
在环境复杂的月球表面，月球车需要尽可能的轻负荷和紧凑。燃油汽车上使用的体积庞大、低比齿轮减速器显然难以满足其要求。
因此，质量小、传输效率高、精度高的谐波减小r开始受到NASA的重视，并最终于1971年成功应用于阿波罗月球车。
210KG的月球车完全由电力驱动，安装了4台独立驱动电机，采用4套谐波减速器控制电机转速。
在带内齿的金属环中，放置一个齿距相同但齿数较少的柔性环，并在环内放置一个带柔性滚动轴承的椭圆波发生器。这三部分组成一个谐波减速器。
当电机驱动波发生器旋转时，会引起外圈上的柔性齿轮的弹性变形，该齿轮也以椭圆形状跟随旋转。然后将柔性轮的长轴挤压并插入到外圈刚性轮的齿槽中，成为完全啮合状态。
这两个齿环的啮合过程实际上是一个具有少量齿的柔性齿环在具有大量齿的刚性齿环上滚动。由于柔性齿轮啮合点前的齿相对于外圈的刚性齿槽是逐渐向前错位的，因此在啮合过程中，柔性齿轮的齿被齿槽向后推。
综上所述，1971年，谐波减速器成功集成到阿波罗月球车上，标志着空间探索历史上的关键时刻。这种轻便、紧凑、高效的驱动系统使月球车能够精确、可靠地穿越月球表面。谐波减速器的创新设计和应用不仅为阿波罗15号任务的成功做出了贡献，也是机器人的核心部件之一。
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发布时间: 23-05-31